적용 순서는 Z → X → Y, 행렬 곱으로 쓰면 R = Ry · Rx · Rz
적용 순서 (월드 축 기준, extrinsic) Unity는 Z축으로 z°, X축으로 x°, Y축으로 y° 순서대로 회전
곱 순서 (열벡터 기준, v’ = R·v) v’ = Ry · Rx · Rz · v
Quaternion.Euler(x, y, z) == Quaternion.AngleAxis(y, Vector3.up) * Quaternion.AngleAxis(x, Vector3.right) * Quaternion.AngleAxis(z, Vector3.forward);
같은 회전을 로컬 축 기준(intrinsic) Y → X’ → Z’’ 순서. 먼저 Y로 yaw를 돌리고, 돌아간 로컬 X로 pitch, 다시 로컬 Z로 roll을 돌리는 것으로, 곱의 모양 Ry·Rx·Rz는 동일